rpi_module_g/command_robot.txt at master · Valrobotik/rpi_module_g · GitHub

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# LISTE des commande pour le robot, ils seront execute dans l'ordre:
# structure d'une commande:
#	G00 pour du deplacement, X__ et Y__ pour la destination
#	A__ pour l'angle et T__ pour le temps avant de passer a la suite si non reussi (watch dog)
#  G00 X00 Y00 A00  	-  GO to X Y position
#  G92 X00 y00 A00  	-  Reset current position to X Y Angle
#  M666			-  test
#
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/
/reset pos
M18 T0.5
G92 X00 Y00 T0.5 A0
M323 D0.5 T0.5
M19 T0.5
/
# Parcours de test
/G1 X1500 T10
/M114 T1
/G1 X2000 Y1000 T10
/M114 T1
/G1 X2000 Y1500 T10
/M114 T1
/G1 X500 T10
/M114 T1
/G1 X500 Y500 T10
/M114 T1
/M18 T0.5
/
# Aller retours
/G1 X1000 T10
/M114 T1
/G1 X00 T10
/M114 T1
/G1 X1000 T10
/M114 T1
/G1 X00 T10
/M114 T1
/M18 T0.5
/
#parcours demo
G1 X300 Y200 A-1.57 T10
G1 X200 Y500 A1.57 T10
G1 X00 Y00 A00 T10
M114 T0.5
/
/G0 X300 Y200 A-1.57 T7
/G0 X200 Y500 A1.57 T7
/G0 X00 Y00 A00 T9
/M114 T0.5
M18