EncoderPID/Encoder.cpp at master · lennedy/EncoderPID · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
#include "Encoder.h"

Encoder::Encoder(unsigned int pin1, unsigned int pin2):CONTADOR_PIN(pin1),SENTIDO_PIN(pin2){
	numPulsos=0;
}

void Encoder::config(){
  pinMode(CONTADOR_PIN,INPUT);
  pinMode(SENTIDO_PIN,INPUT);
}

void Encoder::lerPulso(){
	//Serial.println("teste");
  if(pinEdgeHigh()){
    if(digitalRead(SENTIDO_PIN))
      numPulsos++;
    else
      numPulsos--;
  }

}

bool Encoder::pinEdgeHigh(){
  static int valPin=0;
  static int valPinLast=0;
  valPin = digitalRead(CONTADOR_PIN);
  if(valPin != valPinLast){
    if(valPin == HIGH){
      valPinLast= valPin;
      return true;
    }
   }
   valPinLast= valPin;
   return false;
}

float Encoder::calculaVelocidade(){
	const long pulsosAtuais = getNumPulsos();
	const long tempoAtual = millis();

	long deltaS = pulsosAtuais 	- numPulsosAnterior;
	long deltaT = tempoAtual 		- tempoAnterior;

	float velocidade = deltaS/((float)deltaT);


	tempoAnterior	=	tempoAtual;
	numPulsosAnterior	=	pulsosAtuais;

	return velocidade;
}