Prueba1

prueba1.ino

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+
+// Sensores de línea
+int linea_izq = A0;   //  Sensor de línea izquierdo
+int linea_der = A1;   //  Sensor de línea derecho
+int linea_atr = A2;   //  Sensor de línea trasero
+
+// Sensores de oponente
+int detector_izq = 4;   //  Detector de oponente izquierdo
+int detector_cen = 7;   //  Detector de oponente central
+int detector_der = 8;   //  Detector de oponente derecho
+
+//Izquierdo
+int Ai1 = 5;    //  Salida 1 motor izquierdo (cable gris)
+int Ai2 = 6;    //  Salida 2 motor izquierdo (cable azul)
+
+//Derecho
+int Bi1 = 9;    //  Salida 1 motor derecho (cable azul)
+int Bi2 = 10;   //  Salida 2 motor derecho (cable gris)
+
+//int LED = 13;   //  Led indicador ready
+
+// Variables
+int SA0 = 0;    //  Almacenamos los niveles de los detectores de línea
+int SA1 = 0;
+int SA2 = 0;
+
+int velocidad = 64;
+int umbral = 300;
+
+// Inicialización
+void setup()
+{
+  Serial.begin(9600);
+//  pinMode(LED, OUTPUT);
+  pinMode(Ai1, OUTPUT);
+  pinMode(Ai2, OUTPUT);
+  pinMode(Bi1, OUTPUT);
+  pinMode(Bi2, OUTPUT);
+}
+
+void detener(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void adelante(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void reversa(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+void derecha(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void izquierda(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+// Rutina
+void loop() {
+
+  adelante();
+  linea_izq = analogRead(A0);   // Lectura de los sensores de línea
+  linea_der = analogRead(A1);
+  linea_atr = analogRead(A2);
+
+//  detector_izq = digitalRead(4);   //  Leemos los Detector de oponente
+//  detector_cen = digitalRead(7);
+//  detector_der = digitalRead(8);
+
+// ¡Detección de línea por el lado derecho! 
+  if (linea_der < umbral)  {
+    print_LineaDer()
+    detener();
+    delay(500);
+    izquierda();
+    delay(750);
+    }
+// ¡Detección de línea por el lado izquierdo!
+  else if (linea_izq < umbral) {
+    print_LineaIzq()
+    detener();
+    delay(500);
+    derecha();
+    delay(750);
+  }
+// ¡Detección de línea por atrás!
+  else if (linea_atr < 350) {
+    print_LineaIAtr()
+    detener();
+    delay(500);
+    adelante();
+  }
+
+/*
+// ¡Detección de objeto por el lado izquierdo!
+  if (detector_izq = digitalRead(HIGH))  {
+    izquierda();
+    delay(1000);
+    adelante();
+  }
+
+  // ¡Detección de objeto por el lado derecho! 
+  if (detector_der = digitalRead(HIGH))  {
+    derecha();
+    delay(1000);
+    adelante();
+  }
+
+  // ¡Detección de objeto por el frente!
+  if (detector_cen = digitalRead(HIGH))  {
+    adelante();
+  }*/
+}
+
+void print_LineaIzq() {
+  Serial.print(" -Sensor Izquierda: ");
+  Serial.print(linea_izq);
+  Serial.println(' ');
+}
+void print_LineaDer() {
+  Serial.print(" -Sensor Derecha: ");
+  Serial.print(linea_der);
+  Serial.println(' ');
+}
+void print_LineaAtr() {
+  Serial.print(" -Sensor Atrás: ");
+  Serial.print(linea_atr);
+  Serial.println(' ');
+}