Prueba1 (modificado)

prueba1.ino

@@ -0,0 +1,138 @@
+
+// Sensores de línea
+int linea_izq = A0;   //  Sensor de línea izquierdo
+int linea_der = A1;   //  Sensor de línea derecho
+int linea_atr = A2;   //  Sensor de línea trasero
+
+int Ai1 = 5;    //  Salida 1 motor izquierdo (cable gris)
+int Ai2 = 6;    //  Salida 2 motor izquierdo (cable azul)
+int Bi1 = 9;    //  Salida 1 motor derecho (cable azul)
+int Bi2 = 10;   //  Salida 2 motor derecho (cable gris)
+
+//int LED = 13;   //  Led indicador ready
+
+int velocidad = 64;
+int umbral = 250;
+
+// Inicialización
+void setup()
+{
+  Serial.begin(9600);
+//  pinMode(LED, OUTPUT);
+  pinMode(Ai1, OUTPUT);
+  pinMode(Ai2, OUTPUT);
+  pinMode(Bi1, OUTPUT);
+  pinMode(Bi2, OUTPUT);
+}
+
+void adelante(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void detener(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void reversa(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+void derecha(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void izquierda(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+// Rutina
+void loop() {
+  adelante();
+  //detener():
+// ¡Detección de línea por el lado izquierdo!
+  linea_izq = analogRead(A0);   // Lectura del sensor de línea izquierdo
+  if (linea_izq < 300) {
+    detener();
+    delay(1000);
+    derecha();
+    delay(800);
+    adelante();
+  }
+  else  {
+  // ¡Detección de línea por el lado derecho!
+      linea_der = analogRead(A1);   // Lectura del sensor de línea derecho
+      if (linea_der < umbral)  {
+        detener();
+        delay(1000);
+        izquierda();
+        delay(800);
+        adelante();
+      }
+  else  {
+  // ¡Detección de línea por atrás!
+      linea_atr = analogRead(A2);   // Lectura del sensor de línea atras  
+      if (linea_atr < 500) {
+        detener();
+        delay(1000);
+      }
+    }    
+  }
+    Serial.print("sensor izquierdo: ");
+    Serial.print(linea_izq);
+    Serial.print(' ');
+    Serial.print("sensor derecho: ");
+    Serial.print(linea_der);
+    Serial.print(' ');
+    Serial.print("sensor atrás: ");
+    Serial.print(linea_atr);
+    Serial.println(' ');   
+
+  // ¡Detección de objeto por el lado derecho! 
+  /*if (detector_der == digitalRead(HIGH))  {
+    derecha();
+    delay(1000);
+    adelante();
+  }
+  // ¡Detección de objeto por el frente!
+  if (detector_cen == digitalRead(HIGH))  {
+    adelante();
+  }*/
+
+  //int detector_cen, detector_der, detector_izq;
+  //int lectura = digitalRead(LOW);         //En vez de LOW se pondría el sensor deseado.
+  if (detector_cen == digitalRead(LOW))  {    
+    adelante();
+    delay(500);
+    detener();
+    Serial.print("sensor centro: ");
+    Serial.print(detector_cen);
+    //Serial.print(lectura);
+    Serial.println(' ');
+  }  
+  //lectura = 0;
+  if (detector_der == digitalRead(LOW))  {
+    derecha();
+    delay(500);
+    detener();
+    Serial.print("sensor derecho: ");
+    Serial.print(detector_der);
+    //Serial.print(lectura);
+    Serial.println(' ');
+  }
+  //lectura = 0;
+}//Fin Loop