Código guía

tutorial2_0.ino

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+/*
+ Codigo para un robot Minisumo con 2 sensores sharp y 2 sensores QTR
+ By Jason Salazar
+
+ */
+
+//Declaracion de pines para sensores
+//int SharpDer = A0; 
+//int SharpIzq = A1; 
+int QtrDer   = A1;    //A1
+int QtrIzq   = A0;    //A0
+int QtrAtr   = A2;    //A3
+//int SharpladoDer = A4; 
+//int SharpladoIzq = A5; 
+
+
+//Declaracion de variables para leer los valores de los sensores
+int Sizq = 0;
+int Sder = 0;
+int SLadoizq = 0;
+int SLadoder = 0;
+int Qder = 0;
+int Qizq = 0;
+int Qatr =0;
+
+//Declaracion de pines para los motores
+int Mder1 = 9;  //4
+int Mder2 = 10;  //5
+int Mizq1 = 5;  //6
+int Mizq2 = 6;  //7
+
+
+int Led = 8;
+
+void setup() {                  
+   pinMode(Mder1, OUTPUT);     
+   pinMode(Mder2, OUTPUT); 
+   pinMode(Mizq1, OUTPUT);
+   pinMode(Mizq2, OUTPUT); 
+   pinMode(Led, OUTPUT); 
+   digitalWrite(Led, HIGH);   // set the LED on
+   delay(5000);  // Tiempo de Seguriadad
+}
+
+void loop() {
+  sensores();
+  // Estos valores de 300 pueden cambiar dependiendo de cada sensor, cuando es menor a 300 se refiere a que no detecta nada, y mayor a 300 es que el sensor esta detectando algo
+  // sin embargo eso lo debes comprobar tu mismo con tus sensores.
+  //if((SLadoizq<=300)&&(Sizq<=300)&&(Sder<=300)&&(SLadoder<=300)){derechasuave();}   // 0 0 0 0=> elegir entre ir adelante o dar vueltas
+  //adoizq<=300)&&(Sizq<=300)&&(Sder<=300)&&(SLadoder>=300)){derechafuerte();}  // 0 0 0 1
+  //if((SLadoizq<=300)&&(Sizq<=300)&&(Sder>=300)&&(SLadoder<=300)){derechasuave();}   // 0 0 1 0
+  //if((SLadoizq<=300)&&(Sizq>=300)&&(Sder<=300)&&(SLadoder<=300)){izquierdasuave();} // 0 1 0 0
+  //if((SLadoizq<=300)&&(Sizq>=300)&&(Sder>=300)&&(SLadoder<=300)){adelante();}       // 0 1 1 0
+  //if((SLadoizq>=300)&&(Sizq<=300)&&(Sder<=300)&&(SLadoder<=300)){izquierdafuerte();}// 1 0 0 0 
+
+  //Para los sensores QTR los valores menores a 500 indican que detecto la liena blanca, por lo que si cualquiera de los 2 sensores detecta la linea blanca el robot debe regresar
+  // Tu decides si quieres que solo regrese o tambien quieres que gire a la derecha o izquierda
+
+  if((Qder<=500)||(Qizq<=500)){
+    parar();
+    delay(200);
+    atras();
+    delay(200);
+  }   //el tiempo del delay depende de que tan rapido sea tu robot
+  else if ((Qatr<=500)){
+    parar();
+    delay(200);
+    adelante();
+    delay(200);
+  }
+
+}//FIN LOOP
+
+
+// Lectura de Sensores
+void sensores (){
+/* Sder = digitalRead(SharpDer); 
+ delay(1);   
+ Sizq = digitalRead(SharpIzq); 
+ delay(1);   
+ SLadoder = digitalRead(SharpladoDer); 
+ delay(1);   
+ SLadoizq = digitalRead(SharpladoIzq); 
+ delay(1); */
+
+ Qder = analogRead(QtrDer); 
+ delay(1);   
+ Qizq = analogRead(QtrIzq); 
+ delay(1);   
+ Qatr = analogRead(QtrAtr);
+ delay(1);
+}
+
+void adelante(){
+analogWrite(Mder1, HIGH);
+analogWrite(Mder2, LOW);
+analogWrite(Mizq1, HIGH);
+analogWrite(Mizq2, LOW);
+}
+void atras(){
+analogWrite(Mder1, LOW);
+analogWrite(Mder2, HIGH);
+analogWrite(Mizq1, LOW);
+analogWrite(Mizq2, HIGH);
+}
+void parar(){
+analogWrite(Mder1, LOW);
+analogWrite(Mder2, LOW);
+analogWrite(Mizq1, LOW);
+analogWrite(Mizq2, LOW);
+}
+
+void derechasuave(){
+analogWrite(Mder1, LOW);
+analogWrite(Mder2, LOW);
+analogWrite(Mizq1, HIGH);
+analogWrite(Mizq2, LOW);
+}
+void derechafuerte(){
+analogWrite(Mder1, LOW);
+analogWrite(Mder2, HIGH);
+analogWrite(Mizq1, HIGH);
+analogWrite(Mizq2, LOW);
+}
+
+void izquierdasuave(){
+analogWrite(Mder1, HIGH);
+analogWrite(Mder2, LOW);
+analogWrite(Mizq1, LOW);
+analogWrite(Mizq2, LOW);
+}
+void izquierdafuerte(){
+analogWrite(Mder1, HIGH);
+analogWrite(Mder2, LOW);
+analogWrite(Mizq1, LOW);
+analogWrite(Mizq2, HIGH);
+}
+