Corrigiendo Prueba1

prueba1.ino

@@ -0,0 +1,154 @@
+// Sensores de línea
+const int linea_izq = A0;   //  Sensor de línea izquierdo
+const int linea_der = A1;   //  Sensor de línea derecho
+const int linea_atr = A2;   //  Sensor de línea trasero
+
+//Sensores de proximidad
+const int detector_izq = 4;   //  Detector de oponente izquierdo
+const int detector_cen = 7;   //  Detector de oponente central
+const int detector_der = 8;   //  Detector de oponente derecho
+
+//Salidas al Motor Izquierda, Derecha
+int Ai1 = 5;    //  Salida 1 motor izquierdo (cable gris)
+int Ai2 = 6;    //  Salida 2 motor izquierdo (cable azul)
+int Bi1 = 9;    //  Salida 1 motor derecho (cable azul)
+int Bi2 = 10;   //  Salida 2 motor derecho (cable gris)
+
+//int LED = 13;   //  Led indicador ready
+
+int velocidad = 64;
+int umbral = 250;
+
+//Contenedores - Línea
+int pinStateIzq = 0;
+int pinStateDer = 0;
+int pinStateAtr = 0;
+
+//Contenedores - Proximidad
+int pinProxIzq = 0;
+int pinProxDer = 0;
+int pinProxFront = 0;
+
+// Inicialización
+void setup()
+{
+  Serial.begin(9600);
+//  pinMode(LED, OUTPUT);
+  pinMode(Ai1, OUTPUT);
+  pinMode(Ai2, OUTPUT);
+  pinMode(Bi1, OUTPUT);
+  pinMode(Bi2, OUTPUT);
+}
+
+void adelante(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void detener(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void reversa(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+void derecha(){
+  analogWrite(Ai1, 0);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  analogWrite(Bi2, 0);
+}
+
+void izquierda(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  analogWrite(Ai2, 0);
+  analogWrite(Bi1, 0);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+void MtdProximidad(){
+  pinProxIzq = digitalRead(detector_izq);
+  pinProxDer = digitalRead(detector_der);
+  pinProxFront = digitalRead(detector_cen);
+  //¡Detección de objeto por el lado izquierdo!
+  if (pinProxIzq == HIGH)  {
+    izquierda();
+    delay(1000);
+    adelante();
+  } 
+  // ¡Detección de objeto por el lado derecho! 
+  if (pinProxDer == HIGH)  {
+    derecha();
+    delay(1000);
+    adelante();
+  }
+  // ¡Detección de objeto por el frente!
+  if (pinProxFront == HIGH)  {
+    adelante();
+  }
+  //Mandando a imprimir los valores:
+    Serial.print("sensorProxi izquierdo: ");
+    Serial.print(detector_izq);
+    Serial.print(' ');
+    Serial.print("sensorProxi derecho: ");
+    Serial.print(detector_der);
+    Serial.print(' ');
+    Serial.print("sensorProxi atrás: ");
+    Serial.print(detector_cen);
+    Serial.println(' '); 
+}//Fin MTDProximididad
+
+// Rutina
+void loop() {  
+  adelante();
+  MtdProximidad();
+// ¡Detección de línea por el lado izquierdo!
+  //linea_izq = analogRead(A0);   // Lectura del sensor de línea izquierdo
+  pinStateIzq = analogRead(linea_izq);
+  pinStateDer = analogRead(linea_der);
+  pinStateAtr = analogRead(linea_atr);
+  if (pinStateIzq < 300) {
+    detener();
+    delay(1000);
+    derecha();
+    delay(800);
+    adelante();
+  }   
+  else  {
+  // ¡Detección de línea por el lado derecho!
+    //linea_der = analogRead(A1);   // Lectura del sensor de línea derecho
+      if (pinStateDer < 300)  {
+        detener();
+        delay(1000);
+        izquierda();
+        delay(800);
+        adelante();
+      }   
+  else  {
+  // ¡Detección de línea por atrás!
+      //linea_atr = analogRead(A2);   // Lectura del sensor de línea atras
+      if (pinStateAtr < 400) {
+        detener();
+        delay(1000);
+      }    
+  }
+}
+    Serial.print("sensor izquierdo: ");
+    Serial.print(linea_izq);
+    Serial.print(' ');
+    Serial.print("sensor derecho: ");
+    Serial.print(linea_der);
+    Serial.print(' ');
+    Serial.print("sensor atrás: ");
+    Serial.print(linea_atr);
+    Serial.println(' ');    
+}//Fin Loop