KartMotionTrack - 卡丁车高频高精度轨迹追踪 APP

基于 Android 的高性能卡丁车轨迹追踪应用，使用多传感器融合技术和 GPS 插值算法实现 100Hz 高频轨迹记录。

📦 下载安装

最新版本 (v1.4)

构建说明：

• Commit 包含 [debug] → 自动构建 Debug APK
• Commit 包含 [release] → 自动构建并发布 Release APK
• 其他情况 → 跳过构建

🎯 功能特性

• 100Hz 高频采样 - 传感器 100Hz 采样
• GPS 线性插值 - 1Hz GPS 信号插值为 100Hz 轨迹点
• GPS 锁定等待 - 先等待 GPS 锁定再开始记录
• GPS Kalman 滤波 - 卡尔曼滤波平滑 GPS 信号
• 自适应插值 - 根据传感器数据自动调整轨迹偏移
• 轨迹可视化 - Canvas 绘制 2D 轨迹预览
• 卫星地图背景 - 支持星图地球数据云卫星图
• 长按保存图片 - 一键保存轨迹图片到相册
• 多格式导出 - 支持 GPX/CSV 格式导出
• 帮助和设置 - 提供详细使用说明和自定义配置

📱 技术架构

KartMotionTrack/
├── app/
│   ├── src/main/java/com/karttracker/
│   │   ├── model/              # 数据模型
│   │   ├── sensors/            # 传感器采集
│   │   ├── processing/         # 信号处理
│   │   ├── storage/           # 数据存储
│   │   ├── HelpActivity.kt     # 帮助页面
│   │   ├── SettingsActivity.kt # 设置页面
│   │   ├── KartTracker.kt      # 主控制器
│   │   ├── MainActivity.kt     # 主界面
│   │   ├── HistoryActivity.kt  # 历史记录
│   │   └── TrackDetailActivity.kt # 轨迹详情
│   └── res/                    # 资源文件

🚀 快速开始

环境要求

• Android Studio Hedgehog (2023.1.1) 或更高版本
• Android SDK 26 或更高
• JDK 17 或更高
• 真实 Android 设备（需要加速度计、陀螺仪、GPS）

编译安装

1. 用 Android Studio 打开项目
2. 等待 Gradle 同步完成
3. 连接 Android 设备（需开启 USB 调试）
4. 点击 Run 按钮或使用命令：

   ./gradlew installDebug

使用说明

1. 启动应用 - 在设备上打开 KartMotionTrack
2. 授权权限 - 授予位置和传感器权限
3. 开始追踪 - 点击"开始追踪"按钮，等待 GPS 锁定
4. 停止追踪 - 点击"停止追踪"按钮（有数据才能停止）
5. 查看历史 - 点击"历史轨迹"查看所有记录
6. 生成轨迹 - 点击"生成轨迹"进行离线处理
7. 查看轨迹 - 在详情页查看 2D 轨迹预览
8. 保存图片 - 长按轨迹图片保存到相册
9. 导出数据 - 处理后可导出 GPX 或 CSV 格式

卫星地图设置

1. 点击右下角"帮助"按钮
2. 按照说明前往 https://datacloud.geovisearth.com/ 获取 API Token
3. 点击右下角"设置"按钮
4. 填入 API Token
5. 调整地图精度（1-5档或自动）
6. 生成轨迹时可显示卫星地图背景

📊 数据格式

原始数据 (raw_track_*.json)

JSONL 格式，每行一个数据点：

{"timestamp":1234567890.123,"type":"GPS","gpsLat":30.123456789,"gpsLon":120.123456789,"gpsAlt":50.5,"gpsSpeed":30.2,"gpsBearing":180.0,"gpsAccuracy":5.0}
{"timestamp":1234567890.123,"type":"IMU","accelX":0.1,"accelY":0.2,"accelZ":9.8,"gyroX":0.01,"gyroY":0.02,"gyroZ":0.03}

处理后轨迹 (processed_*.json)

{"timestamp":1234567890.000,"lat":30.123456789,"lon":120.123456789,"alt":50.5,"speed":30.2,"accuracy":2.0,"roll":0.1,"pitch":0.2,"yaw":180.0}

🔧 核心算法

GPS Kalman 滤波

• 一维卡尔曼滤波分别处理经纬度
• 根据 GPS 精度动态调整滤波权重
• 消除 GPS 信号抖动

自适应插值

• 线性插值生成 100Hz 轨迹点
• 基于加速度计算横向偏移
• 限制最大偏移量 ±2 米
• 支持急转弯检测和修正

轨迹可视化

• Canvas 自定义 2D 绘制
• 自动缩放和平移
• 起点（绿色）/ 终点（红色）标记
• 网格背景辅助查看
• 支持卫星地图背景

📄 许可证

MIT License - 详见 LICENSE 文件