조 이름: [D-3 - ROKEY] 팀원: [곽준영_김태영_박경모_이강인]
프로젝트의 전체적인 구조와 소프트웨어 흐름도입니다.
설명: Ubuntu 환경에서 ROS 2 Humble을 기반으로 하며, Rosbridge Server를 통해 React 기반의 웹 인터페이스와 Doosan M0609 로봇 간의 실시간 양방향 통신을 구현한 구조입니다.
설명: 고객의 주문 입력부터 관리자의 승인, 로봇의 경로 계획 및 그리퍼 동작, 최종 완료 알림까지의 전체 프로세스를 나타냅니다.
이 프로젝트는 다음 환경에서 개발 및 테스트되었습니다.
- OS: Ubuntu 22.04 LTS
- ROS Version: ROS 2 Humble
- Language: Python 3.10.12, Node.js (JavaScript)
- IDE: VS Code
- 로봇 드라이버/패키지: *
dsr_bringup2(런치 포함)DSR_ROBOT2(Python API, 두산 로봇 제어)
프로젝트에 사용된 주요 하드웨어 장비입니다.
| 장비명 (Model) | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| Doosan Robotics M0609 | 1 | 메인 로봇 매니퓰레이터 |
| Onrobot RG2 | 1 | 로봇 그리퍼 (End-Effector) |
| Control PC | 2 | Samsung/Asus Laptop (Static IP: 192.168.1.100) |
| Ethernet Cable | 1 | 로봇과 PC 간 유선 통신용 |
프로젝트 실행을 위해 다음 패키지들이 사전에 설치되어야 합니다.
- ROS 2:
ros-humble-desktop,ros-humble-rosbridge-server - Robot Driver:
dsr_bringup2(Doosan Robot ROS 2 Driver) - Web Runtime:
Node.js,npm
- numpy: 수치 계산 및 데이터 처리
- opencv-python: 영상 처리 및 컴퓨터 비전 알고리즘
- 기타:
pip install -r requirements.txt명령어로 일괄 설치 가능
터미널을 각각 열어 아래 순서대로 실행해 주세요.
실제 로봇과 통신을 시작하고 Rviz를 통해 상태를 모니터링합니다.
ros2 launch dsr_bringup2 dsr_bringup2_rviz.launch.py mode:=real host:=192.168.1.100 port:=12345 model:=m0609
웹 인터페이스와 ROS 2 노드 간 통신을 위한 브릿지를 실행합니다.
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
각 대시보드를 로컬 서버로 구동합니다.
[고객용 모니터 - PC 1]
cd ~/ddaddaro_ws/custom_monitor npm install npm run dev
[관리자용 모니터 - PC 2]
cd ~/ddaddaro_ws/admin_monitor npm install npm run dev
로봇의 핵심 동작 알고리즘을 가동합니다.
ros2 run ddaddaro ddaddaro
📂 프로젝트 구조 (Structure)
ddaddaro: 메인 ROS 2 패키지 및 제어 로직 소스코드
custom_monitor: 고객 주문용 React 프론트엔드
admin_monitor: 관리자 관제용 React 프론트엔드
dsr_bringup2: 두산 로봇 하드웨어 인터페이스 설정 및 런칭 파일