在无人机部分，我们首先先花了一段时间将无人机搭建组装起来，并将其能够起飞。然后开始进行树莓派和飞控的链接。
连接方式如下图
考虑到无人机本身电池给树莓派供电可能有些许不稳定，我们采取了用充电宝给树莓派供电的方式。
然后采用dronekit这个库。这个库可以很好的帮助我们读取无人机的状态，并且可以帮我们控制无人机。
通信部分见Unity3D部分。
前言：因为我们已经得到了助教的一份比较完整的代码，我们想重点实现传输部分，所以我们不想破坏地图的生成和飞机视角，摄像机视角的调整等需要大量数学知识的部分，这样会让事情变得更加复杂，所以我们学习了助教使用的设计模式，按照他们的设计模式来进行我们的作业。
在这次大作业中，我们学会了设计一个大型的程序的时候的一种设计模式：
IOC（Inversion Of Control）模式
设计程序的时候我们会发现，当我们创建一个类的时候，其中很可能声明了另一个具体的类的实例，或者使用了另一个模块，则我们修改某个类（模块）的时候，另一个类（模块）也会发生变化，也就是各个类之间产生了依赖关系，这时候就会让debug变得很痛苦。
控制反转的设计思想是让各个部件解耦，通过一个IoC容器让耦合在一起的部件不在和彼此联系，而一起与一个第三方产生联系。这就可以让你在IoC容器中注入依赖关系，使得依赖关系这个概念独立出来，成为你可以操作的一个对象。
StrangeIoC是一个设计为Unity3D上使用的IOC框架
核心是绑定（Binder），按照作者的说法，我们可以StrangeIoC的确是一个IoC框架，但是它的核心是绑定。
实际上，StrangeIoC提供以下绑定类型：
注入（injection）绑定，反射（reflector）绑定，调度器（dispatcher）绑定
命令（command）绑定，信号（signal）绑定，中介（mediation）绑定，上下文（context）绑定
依赖注入的绑定仅仅是其中一条，除了其IoC特性之外，其他的绑定也有很重要的功能。
例如signal绑定：
commandBinder.Bind<StartSignal>().To<StartCommand>().Once();
这个代码将一个command绑定到一个signal，则signal被dispatch的时候，command被调用，形成一种类似进程间通信的效果（我感觉像是fork之后exec）。
不过在我们的代码中主要是这样使用signal：
Xsignal.Addlistener(method_name);
这样子Xsignal.dispatch之后，method_name()会被立即调用。
分析我们大作业的需求，我们的重点是上图中的Service，View
我们选择无线串口通信（简单易实现，而且比较稳定）
我们使用多个线程来实现，这样程序各部分才能并行：
读串口：
public class SerialPortService : ICommService
{
[Inject]
public MsgSignal msgSignal { get; set; }
[Inject]
public UpdateAirplaneSignal updateSignal { get; set; }
private SerialPortRead comm;
Thread readThread = new Thread(Read);
……
//线程读数据，把数据记录到dataframe
……
updateSignal.Dispatch(dataframe);//把dataframe用信号发出去，触发View那边的响应
……
}
首先将startcomsignal2（开启程序的时候会执行的一个进程，要求用户提供信息以产生信号，也就是界面的“通信类型”选择那里的用户选择）
commandBinder.Bind<StartSignal>().To<StartCommand>().Once();
commandBinder.Bind<StartCommSignal>().To<StartCommCommand1>();
commandBinder.Bind<StartCommSigna2>().To<StartCommCommand2>();
……
然后在startcommand2里注入IcommService（通过Injection Binder，根据用户选择进行依赖注入）
并初始化它
class StartCommCommand2 : Command
{
[Inject]
public ICommService comm { get; set; }
……
comm.init();
……
Icommservice的接口定义:
public interface ICommService
{
MsgSignal msgSignal { get; set; }
UpdateAirplaneSignal updateSignal { get; set; }
bool init(object[] param);
void dispose();
}
通过把UpdateAirplaneSignal绑定到singleton（），制定updateairplanesignal只有一个单例：
injectionBinder.Bind<UpdateAirplaneSignal>().ToSingleton();
我们可以在airplane里设置一个updatesignal的listener：
public class AirplanePrefabMediator : Mediator
{
[Inject]
public UpdateAirplaneSignal updateSignal { get; set; }
……
public override void OnRegister()//这是strange给mediator类带的一个初始化函数，我们重写它
{
updateSignal.AddListener(updateAirplane);
……
我们实现一个updateairplane方法：
这个方法接收一个DataFrame类型的变量，则我们此时如果updateairplane接收到signal，它会收到通过signal.dispatch（ DataFrame X）发送的一个X，这就是它的传入值。
我们已经可以在updateairplane里实现更新View了。
private void updateAirplane(DataFrame revData)
{
……
}
与读信号方向相反，从View（mediator）读取键盘输入，然后通过一个Signal.Dispatch发送出去。
在Service里加一个此信号的Listener，接收到信号做出响应（把信号通过串口写到无人机去）即可。
※读串口和写串口在同一个类中，用信号触发的方式实现，而且串口是临界区，用信号量实现互斥。