LidarStereoRe

This is my undergraduate graduation design project : The Dense 3D Reconstruction of Lidar Stereo Joint.

依赖

ros

pangolin

Eigen

Opencv

yaml-cpp

1.StereoFeature

roslaunch LidarStereoRe StereoFeature.launch

• 输入

  • rosbag - 双目图像
  • yaml - 标定参数
  • pose - 激光里程计获得的pose

• 输出

  • 可视化结果

    

    红色曲线：相机轨迹

    黑色曲线：激光轨迹

    蓝色地图点和红色地图点的区别：红色地图点表示被观测次数更多

  • 地图点以及观点帧参数输出,提供给优化进一步处理

    • GoodMapPoints.txt
    • GoodFrames.txt
    • kFrames.txt
    • LidarNearFrame.txt
    • MapPoints.txt

2.Optimizer