AS5048A-Arduino

Arduino/AS5048A/examples/ReadAS5048A/ReadAS5048A.ino

@@ -0,0 +1,63 @@
+#include <AS5048A.h>
+
+//AS5048A angleSensor(10);
+//выход на Arduino SS = PIN_SPI_SS (53), MOSI = PIN_SPI_MOSI (51), MISO = PIN_SPI_MISO (50), SCK = PIN_SPI_SCK (52)
+AS5048A angleSensor(SS);
+
+//Переменные энкодера
+float angleCurrent, anglePrevious, absoluteAngle = 0;
+float normalModule = 3;      //Модуль нормальны
+float numberGearTeeth = 17;  //Число зубьев колеса или число заходов червяка
+
+void setup() {
+  Serial.begin(19200);
+  /////////////Инициализация энкодера/////////////
+  angleSensor.init();
+  //AnglePrevious = AngleCurrent = angleSensor.RotationRawToAngle(angleSensor.getRawRotation());
+  absoluteAngle = 0;
+  // 16 количество массива измеренных значения для медианного среднего
+  // false выключение медианного усреднения
+  // true включение углового среднего
+  anglePrevious = angleCurrent = angleSensor.rotationRawToAngle(angleSensor.getRawRotation(16, false, true));
+}
+
+void loop() {
+  // 16 количество массива измеренных значения для медианного среднего
+  // false выключение медианного усреднения
+  // true включение углового среднего
+  //word val = angleSensor.getRawRotation(16, false, true); // угловое среднее
+  //word val = angleSensor.getRawRotation(16, true, false); // медианное среднее
+  word val = angleSensor.getRawRotation(16, true, true); // угловое медианное среднее
+  float angle = angleSensor.rotationRawToAngle(val);
+
+  Serial.print("Got rotation of: 0x");
+  Serial.print(val, HEX);
+  Serial.print("\t");
+  Serial.print(val, DEC);
+  Serial.print("\t");
+
+  Serial.print( static_cast<int>(angle) );
+  Serial.print("˚");
+  Serial.print( static_cast<int>(angleSensor.getAngularMinutes(angle)) );
+  Serial.print("\"");
+  Serial.print( static_cast<int>(angleSensor.getAngularSeconds(angle)) );
+  Serial.println("\'");
+
+  Serial.print("State: ");
+  angleSensor.printState();
+
+  Serial.print("Errors: ");
+  Serial.println(angleSensor.getErrors());
+
+  Serial.print("Linear ");
+  Serial.print(getLinearMotion(), 4);
+  Serial.println(" mm");
+  Serial.println("");
+
+  delay(1000);
+}
+
+// Возвращает перемещение прямозубой зубчатой рейки в мм
+float getLinearMotion() {
+  return angleSensor.linearDisplacementRack(angleSensor.absoluteAngleRotation(&absoluteAngle, angleSensor.rotationRawToAngle(angleSensor.getRawRotation(16, false, true)), &anglePrevious), normalModule, numberGearTeeth);
+}