Color PointsCloud ROS2 Node

这是一个ROS2 Humble节点，用于将点云数据与图像数据进行着色融合。

功能

• 订阅点云消息 (sensor_msgs/PointCloud2)
• 订阅图像消息 (sensor_msgs/Image)
• 使用TF进行坐标变换
• 发布带颜色的点云消息

使用方法

构建

cd /home/pix/code/ros2
colcon build --packages-select color_pointscloud

运行

# 方法1: 使用组件容器
ros2 run rclcpp_components component_container

# 然后加载节点
ros2 component load /ComponentManager color_pointscloud color_pointscloud::ColorPointsNode

# 方法2: 使用启动文件
ros2 launch color_pointscloud color_points.launch.py

参数配置

可以通过参数文件或命令行参数配置节点：

ros2 run color_pointscloud color_points_node --ros-args -p pointcloud_topic:=/velodyne_points -p image_topic:=/camera/image_raw

参数说明

• pointcloud_topic: 点云订阅话题 (默认: /pointcloud)
• image_topic: 图像订阅话题 (默认: /image)
• output_topic: 输出话题 (默认: /colored_pointcloud)
• target_frame: 目标坐标系 (默认: base_link)

依赖

• ROS2 Humble
• PCL (Point Cloud Library)
• OpenCV
• TF2