Pick2Pack_Custom_PhoneCase-Project

m0609를 사용해 Pick2Pack Custom PhoneCase Packagine 프로젝트

Pick2Pack — 협동로봇 기반 커스텀 폰케이스 Pick-to-Pack (ROS2)

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1) 시스템 설계 / 아키텍처 / 플로우 차트

1-1. 시스템 아키텍처(요약)

• User UI (Flask)

  • 사용자 선택(핸드폰 기종, 액세서리) 후 ROS 토픽 발행: /signal_case, /signal_acc
  • 공정률 토픽 /signal_stage 구독 → 진행률 UI 표시
  • 주문을 Firebase RTDB에 저장(POST)

• Admin UI (Flask)

  • 주문 목록/통계 조회(Firebase)
  • 로봇 제어 토픽 발행: /signal_stop, /signal_start, /signal_unlock

• Control PC (ROS2 + Doosan M0609 제어 노드)

  • Stage 1~5 공정 수행
  • /signal_case, /signal_acc 수신 후 주문 Queue에 적재 → 반복 실행 가능
  • 일시정지/재개/안전복구 처리(/signal_stop, /signal_start, /signal_unlock)
  • 공정 단계마다 /signal_stage 발행(진행률 UI 연동)

• DB (Firebase RTDB)

  • /orders에 주문 저장
  • Admin UI에서 조회/통계

1-2. ROS2 토픽 흐름

• UI → 로봇
  • /signal_case (std_msgs/Int32): 케이스/폰 기종 값
  • /signal_acc (std_msgs/Int32): 액세서리 값(여러 번 발행 가능)
• 관리자 → 로봇
  • /signal_stop (std_msgs/Int32): 일시정지/비상정지
  • /signal_start (std_msgs/Int32): 재개
  • /signal_unlock (std_msgs/Int32): 안전정지 해제(Reset Safe Stop)
• 로봇 → UI
  • /signal_stage (std_msgs/Int32): 공정 단계 진행률(예: 2→3→4→5→6)

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2) 운영체제 환경

• OS: Ubuntu 22.04 LTS
• ROS2: Humble
• Python: Python3
• UI: Flask
• DB: Firebase Realtime Database (RTDB)

3) 사용한 장비 목록

• Doosan Robotics M0609
• (그리퍼) 프로젝트 사용 그리퍼/툴(TCP) 구성
• PC 2~3대(역할 분리 권장)
  • Control PC: 로봇 제어(ROS2)
  • UI PC: User UI 실행(Flask + ROS2)
  • Admin PC: Admin UI 실행(Flask + ROS2) — UI PC에서 함께 실행해도 됨
• Firebase RTDB

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4) 의존성

4. ROS2 패키지 의존성(pick2pack)

pick2pack/package.xml 기준 핵심 의존성:

• rclpy
• std_msgs
• launch
• launch_ros

두산 로봇 제어(서비스/SDK)는 설치 방식이 환경마다 달라 별도 안내가 필요할 수 있습니다.

5) 프로젝트 폴더 구성(처음 실행 기준)

아래처럼 폴더를 구성하면 가장 단순합니다.

project_root/
  cobot_ws/                     # ROS2 워크스페이스(=Control PC)
    src/
      pick2pack/              # ROS2 패키지
  ui/                         # UI PC 또는 Admin PC
    User_UI.py
    Admin_UI.py
    GameplayMusic.mp3
    serviceAccountKey.json
    requirements.txt
    templates/
      index.html
      admin.html

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빠른 실행(Quickstart)

A. Control PC (로봇 제어: ROS2 pick2pack)

A-1) ROS2 환경 준비

source /opt/ros/humble/setup.bash

A-2) 워크스페이스 생성 및 패키지 배치

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
# 여기(~/ros_ws/src)에 pick2pack 폴더를 넣습니다.

A-3) 빌드 및 setup source

cd ~/ros_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

A-4) 실행(Launch)

ros2 launch pick2pack integrated_all.launch.py

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B. UI PC (User UI 실행)

B-1) 파일 배치

다음 파일이 **같은 폴더(ui/)**에 있어야 합니다.

• User_UI.py
• serviceAccountKey.json (Firebase 관리자 키)
• GameplayMusic.mp3 (사용하는 경우)
• templates/index.html
• requirements.txt

B-2) 파이썬 의존성 설치

cd ~/project_root/ui
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -U pip
pip install -r requirements.txt

B-3) (중요) ROS2 환경 source

source /opt/ros/humble/setup.bash

B-4) 실행

python3 User_UI.py

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C. Admin UI 실행

cd ~/project_root/ui
source .venv/bin/activate
source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 Admin_UI.py

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동작 확인(토픽만으로도 테스트 가능)

1) 토픽 목록 확인

ros2 topic list | egrep "signal_case|signal_acc|signal_stage|signal_stop|signal_start|signal_unlock"

2) 케이스 값 발행(예: 1)

ros2 topic pub -1 /signal_case std_msgs/msg/Int32 "{{data: 1}}"

3) 액세서리 값 발행(예: 2,3 여러 번)

ros2 topic pub -1 /signal_acc std_msgs/msg/Int32 "{{data: 2}}"
ros2 topic pub -1 /signal_acc std_msgs/msg/Int32 "{{data: 3}}"

4) 공정률(stage) 수신 확인

ros2 topic echo /signal_stage

5) 일시정지/재개/안전복구 테스트

ros2 topic pub -1 /signal_stop std_msgs/msg/Int32 "{{data: 1}}"
ros2 topic pub -1 /signal_start std_msgs/msg/Int32 "{{data: 1}}"
ros2 topic pub -1 /signal_unlock std_msgs/msg/Int32 "{{data: 1}}"

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트러블슈팅(가장 많이 막히는 부분)

1) UI에서 토픽 발행했는데 Control PC가 못 받음

(1) ROS_DOMAIN_ID 통일

export ROS_DOMAIN_ID=0
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=0' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

(2) 방화벽(UFW) 확인

sudo ufw status
# 테스트 목적으로 끄기(필요 시)
sudo ufw disable

(3) 같은 네트워크(서브넷)인지 확인

ip a

(4) UI 실행 전에 ROS2 source 했는지 확인

source /opt/ros/humble/setup.bash

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2) Firebase가 안 붙음(주문 저장/조회 안됨)

• serviceAccountKey.json 경로/파일명 확인
• Firebase 프로젝트 권한(관리자 키) 확인
• 네트워크(방화벽/프록시)로 외부 HTTPS가 막혀있지 않은지 확인

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라이선스

Apache License 2.0