Función de sensores de línea al 100

mi_prueba.ino

@@ -0,0 +1,111 @@
+// Sensores de línea
+const int linea_izq = A0;   //  Sensor de línea izquierdo
+const int linea_der = A1;   //  Sensor de línea derecho
+const int linea_atr = A2;   //  Sensor de línea trasero
+
+//Salidas al Motor Izquierda, Derecha
+int Ai1 = 5;    //  Salida 1 motor izquierdo (cable gris)
+int Ai2 = 6;    //  Salida 2 motor izquierdo (cable azul)
+int Bi1 = 9;    //  Salida 1 motor derecho (cable azul)
+int Bi2 = 10;   //  Salida 2 motor derecho (cable gris)
+
+int velocidad = 64;
+int umbral1 = 350;
+int umbral2 = 450;
+
+//Contenedores - Línea
+int pinStateIzq = 0;
+int pinStateDer = 0;
+int pinStateAtr = 0;
+
+// Inicialización
+void setup()
+{
+  Serial.begin(9600);
+
+  pinMode(Ai1, OUTPUT);
+  pinMode(Ai2, OUTPUT);
+  pinMode(Bi1, OUTPUT);
+  pinMode(Bi2, OUTPUT);
+}
+
+void detener(){
+  digitalWrite(Ai1, LOW);
+  digitalWrite(Ai2, LOW);
+  digitalWrite(Bi1, LOW);
+  digitalWrite(Bi2, LOW);
+}
+
+void adelante(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  digitalWrite(Ai2, LOW);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  digitalWrite(Bi2, LOW);
+}
+
+void reversa(){
+  digitalWrite(Ai1, LOW);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  digitalWrite(Bi1, LOW);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+void izquierda(){
+  digitalWrite(Ai1, LOW);
+  analogWrite(Ai2, velocidad);
+  analogWrite(Bi1, velocidad);
+  digitalWrite(Bi2, LOW);
+}
+
+void derecha(){
+  analogWrite(Ai1, velocidad);
+  digitalWrite(Ai2, LOW);
+  digitalWrite(Bi1, LOW);
+  analogWrite(Bi2, velocidad);
+}
+
+// Rutina
+void loop() {
+
+  adelante();
+
+  pinStateIzq = analogRead(linea_izq);
+  pinStateDer = analogRead(linea_der);
+  pinStateAtr = analogRead(linea_atr);
+
+  if (pinStateIzq < umbral1) {
+    detener();
+    delay(1000);
+    derecha();
+    delay(800);
+    adelante();
+  }
+  else  {
+    if (pinStateDer < umbral1)  {
+      detener();
+      delay(1000);
+      izquierda();
+      delay(800);
+      adelante();
+    }
+    else  {
+      if (pinStateAtr < umbral2) {
+        detener();
+        delay(1000);
+        adelante();
+        delay(800);
+      }
+    }
+  }
+  Serial.print("sensor izquierdo: ");
+  Serial.print(pinStateIzq);
+  Serial.print(' ');
+  Serial.print("sensor derecho: ");
+  Serial.print(pinStateDer);
+  Serial.print(' ');
+  Serial.print("sensor atrás: ");
+  Serial.print(pinStateAtr);
+  Serial.println(' ');
+  delay(100);
+
+}//Fin Loop